关于足球机器人设计的个人观点[合集]

dragon_kai

发信人: yjsun (小狗笨笨), 信区: RoboTech
标  题: 关于足球机器人设计的个人观点
发信站: BBS 水木清华站 (Sat Nov 13 14:12:47 2004), 站内

关于设计足球机器人， 我个人的推荐是直接参考每年比赛的TDP(Team Description ),每年的比赛都会根据TDP的描述统计各个队伍的配置： 比如机构上是双轮差速还是holonomic？ 视觉是否是Omnidirection？踢球机构是电磁还是电机意或气动？ 电机功率是多少？ 踢球的速度是多少？比如说RoboCup TDP 从2001到2004。我想仔细的分析以上这些case， 足够知道每年的足球机器人的设计方式的进展， 在分析一下每年的冠军（大多是小日本， Fusion， WINKIT等， 当然伊朗的Persia队也很有特色）的设计优点的基础上结合资金允许的情况给出自己的设计方案， 不能算是捷径， 但是从解剖每年的冠军的设计实现方案， 在仔细的看比赛录像的细节， 分析各个队伍的行为， 这样每个已经是最有效的上手方法了。
个人观点： 兴趣+时间＋资金＋人力-->每年成功队伍的case study-->每年的视频录像-->总结（尤其是表现出来的性能：机器人运动控制灵活性， 踢球速度，机器人群体之间的分工, 当然， 图像处理的性能不容易显式的看出来， 还有团队的协调）-->动手吧！(其中Google最能帮你）
想象你是足球教练你改怎么办？ 同理。

推荐几个经典的case: 从德国的CS佛莱堡Freiburg看其定位特色(现在已经过时了， 但是仍然有参考价值)和行为的协调， 再看看伊朗的Persia队，参考其全维机构设计的灵活性， 在看看小日本的Fusion 2003年的定位和机器人的角色分工配置， 还有WINKIT队， 明年的Osaka Robocup有可能还是小日本的冠亚军， 顺便提一点， 对类人有兴趣的看看2004 年Osaka的Vision类人机器人的性能， 成为冠军无可置疑。

如何获取资料： 每个参加Robocup的队伍都要求制作显示其研究资历的网站， 作为评估其是否具有资格参赛的一项评定标准， 因此你可以很容易的检索到每年的TDP， 并不是缺表面的资料， 而是缺核心的资料，无论如何都是对想做足球机器人的每个人必须的。
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发信人: dttlt (风), 信区: RoboTech
标  题: Re: 关于足球机器人设计的个人观点
发信站: BBS 水木清华站 (Sat Nov 13 23:43:32 2004), 站内


好呀！谢谢，能不能告诉我那里可以找到robocup tdp!我很需要，谢谢！


【 在 yjsun (小狗笨笨) 的大作中提到: 】
: 关于设计足球机器人， 我个人的推荐是直接参考每年比赛的TDP(Team Description ),每年的比赛都会根据TDP的描述统计各个队伍的配置： 比如机构上是双轮差速还是holonomic？ 视觉是否是Omnidirection？踢球机构是电磁还是电机意或气动？ 电机功率是多少？ 踢球的速度是多少？比如说RoboCup TDP 从2001到2004。我想仔细的分析以上这些case， 足够知道每年的足球机器人的设计方式的进展， 在分析一下每年的冠军（大多是小日本， Fusion， WINKIT等， 当然伊朗的Persia队也很有特色）的设计优点的基础上结合资金允许的情况给出自己的设计方案? ?不能算是捷径， 但是从解剖每年的冠军的设计实现方案， 在仔细的看比赛录像的细节， 分析各个队伍的行为， 这样每个已经是最有效的上手方法了。
: 个人观点： 兴趣+时间＋资金＋人力-->每年成功队伍的case study-->每年的视频录像-->总结（尤其是表现出来的性能：机器人运动控制灵活性， 踢球速度，机器人群体之间的分工, 当然， 图像处理的性能不容易显式的看出来， 还有团队的协调）-->动手吧！(其中Google最能帮你）
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发信人: marsdog (学会珍惜), 信区: RoboTech
标  题: Re: 关于足球机器人设计的个人观点
发信站: BBS 水木清华站 (Sun Nov 14 00:30:18 2004), 站内

到robocup.org查中型组历年比赛的主页
然后可以查到各参赛队的主页
【 在 dttlt (风) 的大作中提到: 】
: 好呀！谢谢，能不能告诉我那里可以找到robocup tdp!我很需要，谢谢！


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发信人: yuwangmars (毛衫老道$$佛所谓善解人衣者), 信区: RoboTech
标  题: Re: 关于足球机器人设计的个人观点
发信站: BBS 水木清华站 (Tue Nov 16 01:45:53 2004), 站内

这里说的主要是中型组。中型组我基本不太熟悉，但是有一点印象深刻，在里斯本的比赛上，各队的机器人无论速度和定位的准确都有很大的提高。视觉大都采用反光镜，以获得足够的视野和搜寻速度。采用万向轮（ominiwheel)设计的车体底盘，其运动灵活性优势比较明显。
国内在中型组上，水平距离国际水平还有一大截。但是国内的发展势头还是比较好，只是各校研究中型组的老师面临的问题大都是经费（包括出国经费），因为没有好成绩，很难争取学校支持，中型组本身的投资也不小，还有场地。技术问题也是较大的困难。

类人组中Osaka的机器人应该说是表现最好的，无论是动态行走的稳定还是视觉系统的处理。但是它是拖线的，需要有人抱着笔记本跟在后边。这本是规则不允许的，我也问过周长久（类人组主席），他说没办法，因为Osaka的老板正是RoboCup的主席（创始人之一）。早知如此，我的望舒（那么烂的）上去也可以参加比赛，并且至少也是倒数第四（前八），因为至少有三个是走不到目标的（几步后就倒地），而我的望舒走路虽然难看，但是走下来是没问题。（绕柱折返走则有困难，因为望舒的视觉很弱，比赛只能现场规划一下）。类人组做的比较好的有新加坡理工、伊朗（忘记哪个大学了，聚餐的时候我和他们喝过，伊朗人对中国人很好，我们互相拍了录像作纪念）。

小型组中，国际的强队是德国的Fufighter（今年冠军，多年的亚军），康奈尔的Bigred（多年的冠军，今年的菜鸟），昆士兰的Roboroo（去年今年的亚军），新加坡的LuchyStar（曾经的冠军，今年的季军）。种子队中最烂的就是CMU，今年是中日联合队，我们（TH－SP Field Ranger（中新联合队）运气差，被它们碰进去一个，所以尽管我们净胜球多，还是小组第二出线，八强赛接着就被LuchyStar菜了。国内小型组的强队是中科大队，他们今年分组比较差，遇上了Fufighter，和葡萄牙的5Do（这个也是传统强队，善使大铲刀（踢球机构）），科大自己设计的机器人，而且进步很快，我个人以为如果广州比赛的水平拿到里斯本再比，应该可以打败5Do，小组出线。
  如果要设计小型组的机器人，参考以上队伍的TDP会有所益处。尤其是康奈尔公布在网站上的技术细节的文档。
  小型组的创设和发展面临着一些困境，在小小的车体上实现众多的功能，这个已经是比较大的难度。（万向结构，非此不能比赛，带球机构，非此不能传球，停球，踢球机构，非此不能射门，与控球有关的传感器，直流伺服电机控制与电池优化等等），另外，一般的认为，小型组是集中控制的模式。因为采用全局视觉（无论决策程序运行于PC还是机器人本身，全局视觉提供了统一的全局信息，这就导致即使分散运算，结果也是一样，因为原则上每个机器人的决策程序是一样的），所以小型组改革的出路（有人说）是让机器人采用局部视觉，这个技术难度相当大（体积比较小,而针孔摄像头的分辨率比较低），Fufighter去年曾经使用局部视觉试过，但是不堪一击）。

   有理由讲，小型组的比赛从表演效果上来说是RoboCup各个机器人项目上最精彩的，但是这个风头由于今年取消场地边墙导致比赛连续性差而让四腿狗占了上风。小型组最大的特点就是比赛规则一年一变，而且变化不小。目前稳定的特点是：使用裁判盒达到全部过程自动化进行；场地没有边墙，和人的比赛类似；视觉要求很高，采用自然光（遇到什么灯光就用什么灯光），今年比赛场地上一砣一砣的影子。最近讨论的明年的变化可能是增加机器人，延长比赛时间等。

   小型组的设计制造也都是精密度要求很高的，我以为设计最好的是去年的康奈尔、昆士兰、今年的Fufighter。

   随便说说，明天抽时间上传一段录像，我一直没有裁剪。（里边有拍Fufighter的一个美女，嘿嘿）
【 在 yjsun (小狗笨笨) 的大作中提到: 】
: 关于设计足球机器人， 我个人的推荐是直接参考每年比赛的TDP(Team Description ),每年的比赛都会根据TDP的描述统计各个队伍的配置： 比如机构上是双轮差速还是holonomic？ 视觉是否是Omnidirection？踢球机构是电磁还是电机意或气动？ 电机功率是多少？ 踢球的速度是多?
: 个人观点： 兴趣+时间＋资金＋人力-->每年成功队伍的case study-->每年的视频录像-->总结（尤其是表现出来的性能：机器人运动控制灵活性， 踢球速度，机器人群体之间的分工, 当然， 图像处理的性能不容易显式的看出来， 还有团队的协调）-->动手吧！(其中Google最能帮你
: 想象你是足球教练你改怎么办？ 同理。
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